Projetos Eletrônicos
  • Eletrônica Dragon
  • Eletrônica Fênix
  • Eletrônica Grifo
  • Eletrônica Rino
  • Eletrônica T-REX
  • Telemetria
  • Eletrônica Vespa
  • Eletrônica Gorila
  • Eletrônica Javali
  • Eletrônica Mamute
  • Eletrônica 3×4
  • Eletrônica Modular
  • Mini-Eletrônica
  • Eletrônica Sanduíche
  • Placa de Controle

Eletrônica Dragon

A Equipe Uai!rrior é a favor da inovação e do aprimoramento tecnológico. Assim que a utilização de fogo foi permitida nas competições brasileiras da Robocore, em 2012, a Equipe foi em busca de eletrônicas que fizessem o acionamento do fogo, para termos uma base ao desenvolvimento de nossa própria eletrônica. A partir do Summer Challenge 2012 a equipe Uai!rrior foi a única a utilizar lança chamas inteiramente desenvolvido pela própria equipe, o que foi possível com a eletrônica Dragon.

Esta eletrônica é muito versátil, e pode ser usada em diversas aplicações, já que foi desenvolvida para o acionamento de solenoides e resistências (periféricos responsáveis pelo lança-chamas). Sua primeira versão foi feita com dois relés eletromecânicos, um para acionar a válvula que libera ou não o gás e o outro para acionar ou não a resistência para ignição da chama.

No momento em que o piloto do robô aciona o lança chamas pelo rádio controle, o ignitor é ativado, e após alguns segundos, ajustados por software ou na própria placa eletrônica, o gás é liberado. Como o ignitor fica incandescente, o gás entra em combustão. Alguns segundos após o gás ser liberado, o ignitor é desligado. A chama ficará acesa até que o piloto “desligue” o lança chamas.

O primeiro robô em que esta eletrônica foi utilizada competia na categoria Middleweight, conhecido como A Besta. A eletrônica Dragon viria a ser utilizada novamente em um projeto inteiramente novo, e ressurgiu, só que desta vez no robô General, que fez sua estreia na Olimpíada Mundial de Robótica de 2013, a Robogames, conquistando o vice campeonato mundial na categoria Midlleweight .

Como na categoria Middleweight os robôs sofrem muitos impactos, os relés acabavam quebrando. Pensando em aprimorar o projeto, a Equipe Uai!rrior desenvolveu uma nova versão da eletrônica Dragon, onde foram colocados MOSFET´s no lugar dos relés, evitando assim os problemas encontrados na versão anterior.

A Equipe Uai!rrior sorteou uma eletrônica Dragon ao final da Winter Challenge 2013, para incentivar o uso de lança chamas.

A Equipe Uai!rrior é atualmente a única equipe nacional a utilizar o lança chamas em seus robôs.

Eletrônica Fênix

Com o constante desenvolvimento dos projetos da Equipe nos deparamos com um problema, o espaço interno dos robôs vem diminuindo, e com isso surgiu a necessidade de utilizar um tipo de motor diferente para o acionamento de nossas armas.

O motor brushless veio para suprir nossa necessidade, porém o acionamento e o controle desse motor não são tão simples. Para se ter uma ideia do quão complexo é esse tipo de motor, ainda não há uma eletrônica de fabricação nacional que permita o correto controle de tal motor, o que aumenta os custos de produção do projeto, já que temos que comprar essa eletrônica, e não desenvolvê-la.

Com o objetivo de suprir as necessidades da Equipe nessa área, surgiu a Eletrônica Fênix. Trata-se de uma plataforma de desenvolvimento, onde os membros da Equipe, na área de eletrônica, estudam, realizam testes e desenvolvem uma eletrônica de acionamento de motores brushless.

Esta eletrônica é bem robusta, suportando picos de corrente de até 200A. Os MOSFET´S utilizados nela são os mesmos da Mamute, já consagrada eletrônica de controle empregada nos robôs da categoria Featherweight, Lightweight e Middleweight.

Eletrônica Grifo

Com a evolução da categoria Beetleweight, a eletrônica Vespa não supria mais a corrente necessária aos motores de locomoção dos robôs. Logo era preciso o desenvolvimento de uma nova eletrônica, denominada Grifo 1.0.

Para o chaveamento da Grifo, utilizou-se MOSFET’s que suportam até 15A contínuos e de pequeno encapsulamento. Uma novidade para a Equipe, foi que este componente utiliza-se da solda BGA.

Devido ao espaço muito limitado dos robôs da categoria Beetleweight, a solução foi voltar às eletrônicas sanduíches, assim, duas placas foram projetadas, uma para a parte de potência e outra para o controle, ambas conectadas por uma barra de pinos. Dessa forma foi possível projetar uma eletrônica de 21×22[mm] de comprimento.

Eletrônica Rino

A eletrônica Rino foi desenvolvida com o objetivo de substituir as eletrônicas Gorila e Javali. Estas apresentavam problemas com os drivers de ponte H, que sofriam estresses devido a picos de corrente recorrentes do uso durante os combates, ocasionando a queima dos componentes.

A eletrônica Rino é utilizada em robôs das categorias Hobbyweight, onde competem robôs de até 5,44 kg, Featherweight, de até 13,6 kg, e Hóquei Pro, de 6,6 kg. Esta eletrônica controla dois motores DC e tem circuito similar ao da eletrônica Mamute. É formada por um microcontrolador que recebe o sinal do receptor conforme instruções do controle feitas pelo piloto e, através de drivers capazes de chavear duas pontes H completas, alimentam através de MOSFET´s os motores de locomoção.

Fez sua estreia na Winter Challenge 2013 e desde então vêm se mostrado eficiente e confiável, por suportar níveis de corrente de até 240 A, leve e compacta, com dimensões de 59×60[mm], se adequa muito bem às necessidades das categorias em que é utilizada.

Eletrônica T-REX

A T-REX é nossa atual eletrônica de Arma dos Robôs das categorias Lightwheight e Middlewheight, os robôs Federal M.T. e General respectivamente. A T-REX veio para substituir a eletrônica Arma 2.1, eletrônica que não era confiável, pois em alguns rounds os MOSFET’s queimavam em “aberto”, disparando a arma, sendo assim era necessário um novo projeto que suprisse os problemas da antiga eletrônica.

No novo projeto, os MOSFET´s do tipo discretos foram trocados por SMD’s. Também foram acrescentados dois MOSFET´s, com essa mudança, seus diodos internos, também chamados de diodos de Freewhelling, foram utilizados para a proteção da eletrônica contra picos de tensão do motor causados pela força contra eletromotriz.

Quando o mecanismo da arma sofre algum dano, ocorre um pico de corrente, que aplicada em um longo período pode queimar o motor. Para evitar que isso ocorra realiza-se um sensoriamento, que corta a alimentação da arma, evitando assim danos maiores.

A T-REX tem dimensão de 60 x 52,5[mm] e foi utilizada nas seguintes competições: Summer Challenge 2012, RoboGames 2013 e Winter Challenge 2013 e esta funcionou perfeitamente em todas as competições, não sendo detectados problemas de nenhuma espécie.

Telemetria

A Telemetria é uma tecnologia responsável pelo controle à distância dos eventos que ocorrem em uma máquina durante seu funcionamento. Basicamente é uma técnica de obtenção, processamento e transmissão de dados. Através da telemetria você pode monitorar tudo o que está acontecendo internamente na sua máquina, como a corrente que está sendo enviada para os motores, a tensão da bateria, etc. É uma tecnologia bastante utilizada em esportes automobilísticos e, além disso, está sendo largamente utilizada nas indústrias de transportes.

Para a Equipe Uai!rrior a Telemetria é uma eficiente forma de ter um controle de informação mais preciso do que acontece internamente com os robôs durante o combate, trazendo assim maior segurança e confiança para a equipe, que poderá verificar em tempo real o seu funcionamento. Assim, com a utilização dessas informações poderemos checar quais os problemas, ou possíveis problemas que podem vir a ocorrer e evitá-los ou solucioná-los da melhor forma possível.

Logicamente o piloto terá acesso a estas informações e elas ditarão quais atitudes ele deve tomar durante o combate.

Basicamente a Telemetria da Uai!rrior tem como objetivo fazer o monitoramente das correntes das locomoções e da arma e também informar a tensão da bateria. Esta comunicação é feita da seguinte forma: existe uma eletrônica projetada pela própria Equipe que fica conectada a sensores de janela hall, desta forma, os cabos de energia que vão para o motor passam por este sensor e ele identifica qual a corrente que está passando para que ele possa enviar para a eletrônica as informações.

Portanto a eletrônica projetada fica responsável por ler este sinal e amplificá-lo. Uma vez feito isso, o sinal amplificado é enviado para o shield XBee e será ele o responsável por fazer a comunicação sem fio com o software de monitoramente. Esta comunicação é relativamente simples. O shield conectado na eletrônica Telemetria envia o sinal (sem fio) para outro shield XBee, este segundo é conectado a uma terceira eletrônica que converte o sinal de formato serial para ser lido em uma porta USB.

É através desta porta USB que o computador receberá as informações finais sobre a corrente. Estas informações são enviadas para um software (também desenvolvido pela Equipe) que além de apresentar os gráficos referentes às correntes e a tensão da bateria, também recebe imagens de uma câmera de vídeo que grava em tempo real a luta, isso é importante para que o responsável pelo monitoramente possa saber o que está provocando as variações na corrente.

Enfim, é fácil perceber o quão vantajosas são estas informações, sobretudo para o piloto, que terá muito mais segurança durante o combate e tomará as atitudes certas no momento certo.

Podemos concluir que a telemetria é uma tecnologia que traz muito mais confiança e segurança, além de fornecer um amplo conhecimento sobre a máquina com que se está trabalhando o que é extremamente importante e eficaz, ainda mais se tratando da Guerra de Robôs, já que durante uma luta diversas coisas podem acontecer com o robô e é necessário estar preparado para qualquer problema possível. Afinal, como dizem: “nunca se sabe o que pode acontecer dentro da arena”.

Eletrônica Vespa

A Equipe, visando ampliar a sua área de atuação, decidiu participar nas categorias de combate Antweigth (0,454 g) e Beetleweigth (1,36 kg), e como o principal obstáculo encontrado nestas modalidades é o pequeno espaço e o limite de peso, foi criado o projeto Vespa, que com apenas 20×25 mm de comprimento, tem capacidade de controlar 2 motores de corrente contínua.

Buscando minimizar e otimizar o projeto , após uma série de pesquisas feitas pela Equipe, foi utilizado encapsulamento SOIC do micro controlador PIC16F628A, contribuindo para a redução do tamanho desta eletrônica. Por utilizarem motores pequenos e de baixo consumo de corrente, é possível utilizar circuitos integrados de ponte completa para fazer a parte de potência da placa, para a Vespa a equipe optou por um CI SMD que controla um motor e tem corrente máxima de 3,5A, quantia suficiente para estes pequenos combatentes.

Com o intuito de competir também nas categorias autônomas, foram colocados pinos para a conexão de sensores externos na eletrônica, assim sendo a primeira capaz de ser utilizada, tanto nas categorias rádio controladas, como nas autônomas.


Sua estreia foi na RoboGames 2012, atingindo todas as expectativas da Equipe e trazendo um título mundial com o robô Carrapato na categoria autônoma, mostrando assim o grande potencial da eletrônica da Equipe.

Eletrônica Gorila

Visando simplificar e inovar os projetos de eletrônica anteriores das categorias Hobbyweight (5,5 kg), Hockey (6,8 kg) e Featherweight (13,6 kg) foram criadas as eletrônicas Javali 1.0 e Gorila 1.0, sendo que ambas apresentam exatamente o mesmo circuito esquemático, para controlar dois motores simultaneamente, há porém algumas diferenças no layout e no tamanho da placa, pois são destinadas a robôs com consumo de correntes diferentes.

Algumas das novidades foram: o filtro PI para filtragem e retirada de ruídos na alimentação da área de controle da placa, circuito SNUBBER em paralelo com os motores para proteção dos CI´s durante o funcionamento, reduzindo picos de corrente induzida, utilização de dissipadores de calor nos CI´s de potência para evitar seu aquecimento excessivo durante os rounds, programação on-board do micro controlador e cristal de 20MHZ para o mesmo.

Para suportar o estresse excessivo, as eletrônicas são baseadas em um CI de meia ponte H com característica de suportar correntes de até 70 A, possuindo proteção contra curto circuito, sobrecorrentes e sobretemperatura, assim podendo substituir os MOSFETs que eram usados nos projetos anteriores.

Agora veja algumas características específicas da eletrônica Gorila:

Destinada aos Robôs da categoria Hockey (6,8 kg) e Featherweight(13,6 kg), possui um tamanho total de 71.1 x 64.5 mm com altura de 43 mm. Para suportar maior consumo de corrente e maior estresse, esta eletrônica apresenta planos de potência com maior largura. Foram colocados parafusos para utilização de conector anel nos fios de conexão com bateria e motores, o que facilita a instalação e manutenção dos robôs. Também foi adicionada fixação para utilização de cooler sobre a placa, melhorando a refrigeração dela como um todo. Segue a visão em 3D do projeto:

Com a difícil tarefa de manter o título mundial na categoria Hockey, a eletrônica Gorila 1.0 foi usada pela primeira vez na RoboGames 2012, onde apresentou excelente desempenho, o que ficou claro com a conquista do bicampeonato mundial com a Equipe Cálculos Hockey Team.

Eletrônica Javali

Visando simplificar e inovar os projetos de eletrônica anteriores das categorias Hobbyweight (5,5 kg), Hockey (6,8 kg) e Featherweight (13,6 kg) foram criadas as eletrônicas Javali 1.0 e Gorila 1.0, sendo que ambas apresentam exatamente o mesmo circuito esquemático, para controlar dois motores simultaneamente, há porém algumas diferenças no layout e no tamanho da placa, pois são destinadas a robôs com consumo de correntes diferentes.

Algumas das novidades foram: o filtro PI para filtragem e retirada de ruídos na alimentação da área de controle da placa, circuito SNUBBER em paralelo com os motores para proteção dos CI´s durante o funcionamento, reduzindo picos de corrente induzida, utilização de dissipadores de calor nos CI´s de potência para evitar seu aquecimento excessivo durante os rounds, programação on-board do micro controlador e cristal de 20MHZ para o mesmo.

Para suportar o estresse excessivo, as eletrônicas são baseadas em um CI de meia ponte H com característica de suportar correntes de até 70 A, possuindo proteção contra curto circuito, sobrecorrentes e sobretemperatura, assim podendo substituir os MOSFETs que eram usados nos projetos anteriores.

Agora veja algumas características específicas da eletrônica Javali:

Destinada aos robôs da categoria Hobbyweight (5,5 kg), possui um tamanho reduzido (60 x 51 mm), planos de potência com menor espessura e conexões na área de potência para soldagem dos fios de conexão, para bateria e motores utilizados, que consomem menos de 25 A nesta categoria. Segue a visão em 3D do projeto:

Sendo a eletrônica mais evoluída para a categoria Hobbyweight, o projeto Javali 1.0 estreou na RoboGames 2012, onde apresentou um ótimo desempenho, atingindo todas as expectativa da Equipe.

Eletrônica Mamute

Com o intuito de acompanhar a evolução da Equipe, foi projetada a placa Mamute 1.1 destinada aos robôs das categorias Middleweight (55 kg) e Lightweight (27 kg), a fim de torna-las mais confiáveis, com menor necessidade de manutenção.

Por causa dos altos picos de corrente que podem ultrapassar os 200 A, essa é a única, das novas eletrônicas, que controla somente um motor e utiliza MOSFETs na parte de potência. Os MOSFETs utilizados suportam até 240 A, sendo os mais potentes dentre seus semelhantes. Também neste projeto foi adicionada programação on-board do micro controlador, cristal de 20MHZ, utilização de cooler, parafusos para conector anel, filtro PI e circuito SNUBBER. Segue a visão em 3D do projeto:

O projeto foi lançado na Robogames 2012, onde se mostrou eficiente e ao mesmo tempo bem confiável. Buscando a evolução do projeto, a Equipe já começou a pensar em sua otimização para solucionar pequenos problemas apresentados durante a competição.

Eletrônica 3×4

Com a diminuição do espaço interno do robô sugiu a necessidade de adaptar uma eletrônica que fosse menor e controlasse os motores com eficiência e confiabilidade. Diante disso, foram avaliadas várias formas de diminuir o circuito e, dentre todas, aquela que se ajustou melhor foi encontrar um CI que substituísse a ponte H. Ela e todos seus componentes são responsáveis por cerca de 60% do tamanho total da placa eletrônica.

A ponte H é a estrutura eletrônica capaz de inverter o sentido de rotação do motor, sem que seja necessário inverter a polaridade da fonte de tensão, no caso, a bateria. Grosso modo, esta estrutura é composta por 4 chaves acionadas em pares, dispostas de forma semelhante à letra “H”, daí o nome ponte H. Na figura abaixo seu esquemático simplificado.

Mediante pesquisa, foi achado um CI que se adequava à corrente e tensão de operação do circuito, o MC33887. Além de possuir internamente uma ponte H, ele possui proteção contra corrente, tensão e temperatura acima das condições nominais. Ele é pequeno e seu encapsulamento é HSOP SMD de 20 pinos, fato que torna a layout menor ainda. Abaixo o seu diagrama de blocos simplificado.

Seguindo as especificações do datasheet do MC33887 e adaptando-o para o circuito de controle Uai!rrior, o circuito foi projetado e, em seguida, o layout da placa. Como o tamanho final da eletrônica foi (35×46) mm, esta foi apelidada de “Eletrônica 3×4”. Seu projeto de layout está em seguida.

Na prática, esta placa funcionou como projetado; acionando dois motores com uma corrente de saída máxima de 5A. Como melhoria para a próxima placa, buscamos um CI com maior capacidade de corrente, já que esta tecnologia de Ponte H foi testada e aprovada. Esta pesquisa já foi iniciada e um novo projeto não deve demorar pra sair.

Eletrônica Modular

A eletrônica da Uai!rrior, ao longo dos anos de pesquisa e projeto, evoluiu de maneira significativa. Elaborada com componentes com grande capacidade de dissipar potência e circuitos sensores e de proteção que atuavam para diminuir ao máximo o efeito de sobre tensões e sobre correntes. Porém, pela grande demanda de corrente e alta possibilidade de curto-circuitos causada por limalhas de metal, o circuito precisava de manutenção. Assim, surgiu a ideia de se fazer uma placa de fácil manutenção e reposição, que fosse pequena e confiável.

No projeto, para cada Ponte H comandando um motor existe um circuito de controle agregado. Como cada robô possui pelo menos dois motores, caso uma Ponte não funcionasse, o outro módulo não precisaria ser trocado, daí o nome Eletrônica Modular.

O circuito em si não foi alterado, apenas algumas proteções foram adicionadas como, por exemplo, o TVS (transiente voltage supressor), componente responsável por absorver picos de tensão. O tamanho das trilhas de cobre foi aumentado e, através de cálculos, foi constatado que seria necessário, no mínimo, 2oz de espessura nas mesmas.

Com (80×58)mm, seu layout foi totalmente projetado no Ultiboard da National Instrumets. A topologia dos componentes obedece a níveis de corrente, simetria, caráter visual e facilidade na manutenção. Sua simulação está na figura abaixo:

Feita a princípio para robôs de 55 Kg, a Eletrônica Modular Uairrior já foi usada em um robô da categoria Feather de 13Kg, pelo tamanho reduzido e confiabilidade. Utilizada desde o Winter Challenge de 2010, é a eletrônica que apresenta melhores resultados pela capacidade de corrente, tamanho e segurança. A equipe vem trabalhando em mais circuitos de proteção e na melhoria do circuito de controle utilizado, trazendo cada vez mais este circuito para um patamar profissional.

Mini-Eletrônica

A competição nacional de guerra de robôs cresceu com o passar dos anos, principalmente com a criação de novas categorias, como a hobbyweight (5,5 kg), em 2007 e a featherweight (13,6 kg), em 2008. A equipe Uai!rrior não poderia deixar de crescer junto com a competição e vencer mais esse desafio para a eletrônica.

Com o término do desenvolvimento de uma eletrônica completa para os robôs da categoria middleweight (55 kg), a equipe se propôs a projetar uma miniaturização das placas, de modo que elas pudessem ser utilizadas nos robôs menores, mas mantendo a mesma confiabilidade já conquistada.

Alguns dos parâmetros a serem considerados foram o tamanho, que deveria ser compatível com a categoria do robô, a potência máxima, pois os motores iriam necessitar de uma potência menor, entre outros. Para tanto, a equipe decidiu utilizar componentes do tipo SMD (Dispositivos Montados em Superfície), alterar a parte lógica do controle e desenvolver um layout que englobasse as três placas em uma.

Iniciou-se então a fase de pesquisa, principalmente sobre quais componentes deveriam ser substituídos, em quais locais seria possível obter esses componentes, a compatibilidade com os componentes discretos, entre outras coisas. Com isso, foi possível montar um protótipo, testar o circuito e descobrir possíveis falhas.

Por fim, adequou-se o projeto da eletrônica aos dois robôs da equipe Uai!rrior que estavam em desenvolvimento no momento, o robô Butcher, da categoria hobbyweight, e o robô UFO, da categoria featherweight. Foram feitos vários ensaios, de modo a testar os limites das eletrônicas e verificou-se que estes circuitos poderiam ser utilizados com a confiabilidade que a equipe necessitava em seus projetos.

Utilizou-se a mini eletrônica no controle dos robôs UFO e Butcher no 4º Winter Challenge, ocorrido em Amparo, em julho de 2008, obtendo a 3º colocação na categoria featherweight, além do 3º lugar conquistado na categoria middleweight com a “eletrônica sanduíche”.

Eletrônica Sanduíche

Em 2007, após a conclusão do trabalho da placa de controle, a equipe Uai!rrior se concentrou na confecção da eletrônica de potência, que apresentava um maior grau de complexidade e envolvia um maior custo para o seu desenvolvimento.

Na época a equipe utilizava a placa OSMC (Open Source Motor Control) e havia estudado a fundo o seu funcionamento. Com isso, decidiu-se adequar o circuito desta placa à utilização da Uai!rrior, de modo a otimizar o projeto.

Após uma árdua pesquisa sobre quais componentes utilizar, quais modificações seriam feitas, entre outras coisas, optou–se pela utilização de transistores do tipo Mosfet de potência para o acionamento dos motores, proteção do circuito de controle e uma lógica diferente de acionamento do driver de potência.

Utilizou–se um Protoboard para fazer vários testes no circuito resultante e encontrar possíveis defeitos. Após alguns ajustes, obteve–se sucesso e com isso se iniciou uma nova fase na eletrônica: a confecção de um layout que atendesse a necessidade dos projetos desenvolvidos pela equipe.

Foram elaborados alguns protótipos para testes e correção dos possíveis erros. A Equipe utilizou um desses protótipos durante o 3º Winter Challenge, que ocorreu em 2006, na cidade de Amparo, afinal este é o melhor teste para encontrar possíveis defeitos que não poderiam ser simulados.

Assim, foram levantados os dados sobre os problemas encontrados na eletrônica após o evento, sendo que o principal problema estava relacionado com a comunicação entre as placas de controle e potência, devido à utilização de fios para este fim.

Foram realizadas pesquisas nesta área e por fim, a equipe encontrou uma solução: substituir o uso de cabos por conectores, de modo que as placas de potência fiquem conectadas diretamente a placa de controle. Como resultado cada uma das placas de potência passaram a se conectar a uma face da placa de controle, formando o que foi conhecido como “eletrônica sanduíche”.

Percebeu–se, após testes, que a comunicação não foi prejudicada e ainda houve uma melhora na resistência mecânica das placas.Foram realizadas novas simulações e testes que comprovaram a eficiência deste projeto e assim, este foi utilizado durante o 6º ENECA (Encontro Nacional de Estudantes de Controle e Automação), realizado em Curitiba – PR, em setembro de 2006.

Ainda assim, o projeto não estava finalizado. Foram desenvolvidas melhorias para oferecer maior confiabilidade ao projeto, sendo estas tanto relacionadas ao hardware como ao software da eletrônica, de modo a permitir que se utilizasse a potência máxima estimada na proposta inicial da equipe.

Deste modo, a equipe Uai!rrior finalizou seu projeto da eletrônica no ano de 2007, sendo este conhecido como “eletrônica sanduíche”, sendo assim umas das primeiras equipes a desenvolver uma eletrônica completa para a categoria middleweight (55 kg) totalmente confiável e de fácil adequação aos projetos da equipe.

Placa de Controle

Visando melhorar os seus projetos, a equipe Uai!rrior iniciou em 2005 seu trabalho para a construção de uma eletrônica própria, que para proporcionar maior liberdade para a criação dos robôs, além de agregar grande conhecimento aos integrantes da Equipe.

De maneira a facilitar o trabalho, dividiu-se a eletrônica em duas partes: Potência e Controle, sendo que a Equipe optou por iniciar o processo por esta última, devido a sua menor complexidade e custo de componentes envolvidos.

Foram feitos estudos e um levantamento de dados sobre os parâmetros deste projeto como, por exemplo, o sinal que seria enviado aos motores, a recepção do sinal do controle, entre outros. Com isso ficou decidida a utilização de um microcontrolador, mais precisamente o PIC 16F628.

A equipe concentrou seus esforços na programação do microcontrolador e no desenho do layout da placa de controle. Após esta fase, foram iniciados os testes no robô que estava em desenvolvimento pela Uai!rrior no momento, o Vingador.

Nesta fase de testes e aperfeiçoamento da eletrônica, o Vingador apresentou grandes problemas de interferência, causados principalmente pelo motor à combustão, utilizado na arma. Fez-se necessário a realização de vários testes para identificar o problema, a solução se deu após modificações na placa e, principalmente, no software do microcontrolador.

Após alguns ajustes, a eletrônica ficou finalmente pronta para ser utilizada no 1º Winter Challenge, em 2005, realizado em Campos do Jordão. A Equipe obteve a 2º colocação com o robô Vingador, transformando a Uai!rrior em uma das pioneiras nos projetos eletrônicos microcontrolados.